В таком виде, в котором мы сейчас его знаем, фортепиано появилось не сразу. Еще в средние века был изобретён орган, но не смотря на наличие клавиш, его нельзя назвать предшественником фортепиано, так как вместо струн у него были трубы. Первым предшественником современного фортепиано считается клавесин (фр. clavecin, итал. cembalo, англ. harpsichord, нем. Kielflügel). При нажатии на клавиши, струны цеплялись плектором из перышка, кусочка кожи, или кости. Благодаря этому клавесин имеет специфическое звучание, которое ни с чем не перепутать. Из-за своего устройства, звук на клавесине невозможно было долго тянуть, он быстро затухал. Нельзя было сделать плавное усиление или убавление звука, только резкие контрасты. Невозможно не упомянуть о потрясающих украшениях корпусов клавесинов – рисунки, инкрустации, резьба. Клавесин был в том числе и элегантной частью интерьера.
Следующим предшественником фортепиано стал клавикорд, появившийся в позднее средневековье. Он был компактным по размеру, с довольно тихим звуком. Струны прижимались маленькими металлическими квадратиками – тангентами. На одну клавишу обычно приходилась одна струна, а не 2-3 как у современного фортепиано. Стало возможным делать crescendo и diminuendo, пусть еще и не в полной мере. На этом инструменте, в отличии от всех других клавишных, благодаря тангентам было возможно сделать вибрато, изменяя силу давления пальца на клавишу. Бах, Моцарт и даже ранний Бетховен сочиняли свои произведения, имея под рукой именно клавикорд.
На рубеже XVIII века возможностей существующих инструментов стало не хватать для воплощения идей. В 1709 году Бартоломео Кристофори был изобретен новый инструмент – фортепиано, получивший своё название благодаря возможности исполнять на нём разнообразную динамику. Его устройство совершенствовалось на протяжении многих лет, добавлялись педали, была изобретена двойная репетиция, стала использоваться стальная рама вместо деревянной. Всё это позволило фортепиано звучать на совершенно новом уровне, исполнители смогли добиться самых разнообразных красок и звучаний.